机器人迷宫越野

第15届中小学活动学生竞赛项目

机器人迷宫越野

 

一、参赛范围

（一）参赛组别：小学组，初中组，高中组（含中职）。

（二）参赛人数：限2人/团队。

（三）指导教师：限1人（可空缺）。

（四）每人限参加一个赛项，一个队伍。

二、竞赛环境

（一）编程系统：全国NOC组委会规定系统。

（二）硬件环境：

1.编程电脑：全国决赛编程电脑提供方式详见决赛通知。

2.参赛选手不允许携带任何可以复制文件的工具进入竞赛现场（如U盘、平板电脑等）。

3.带入竞赛现场的小车，其控制器必须“清零”，即控制器内不能有任何程序。

 

4.竞赛场地

（1）赛道分为循迹迷宫和障碍迷宫。比赛开始，小车从“起点”标记出发，依次通过循迹迷宫、障碍迷宫，最后到达终点。

（2）场地总尺寸为160cm×320cm(±10%)的板块组成，周围围墙高30cm。

（3）绿色起始区、黄色接力区和红色终点区尺寸：边长30cm的正方形。

（4）循迹迷宫（循迹区）

循迹迷宫位于赛道第一区，场地为白底黑线平面区域，同时在场地中有障碍模型。要求小车从出发区域按照指定轨迹行进，完成该段区域赛道。

4.1 A类障碍：阶梯路、土丘、铁路口、跷跷板。

4.2 B类障碍：土坑、单边左桥、单边右桥、双边桥、断崖。

4.3 障碍模型沿轨迹线对称或居中摆放。

4.4 障碍模型说明：所有障碍尺寸见图示标注，标注单位为厘米。

A类障碍：

A1、阶梯路：从第一层阶梯到第三层阶梯每层阶梯宽度依次为6厘米、8厘米、5厘米，两边相同；阶梯总宽为33厘米、总长为30厘米、总高为2厘米；10分。

A2、土丘：总宽为30厘米、总长为46厘米；最高点距离地面垂直高度为2厘米；10分。

A3、铁路口：总宽为30厘米、总长为42厘米、每个铁轨的宽度为2.5厘米；每个铁轨之间的距离为4厘米、铁路口两边路宽各为10厘米、铁轨最高高度为2厘米；10分。

A4、跷跷板：总宽为30厘米、总长为40厘米；跷跷板支撑高度为3厘米；10分。

B类障碍：

B1、土坑：两边阶梯一样，第一层宽度为10厘米、第二层宽度为7厘米；两边阶梯相距35厘米、总宽为55厘米、总长为30厘米、总高为1.2厘米；20分。

B2、单边左桥：桥高为1厘米，桥宽为5厘米；第一层桥长30厘米，第二层桥长28厘米；桥内侧距离轨迹线右边线为8厘米；15分。

B3、单边右桥：高为1厘米、桥宽为5厘米；第一层桥长30厘米、第二层桥长28厘米；桥内侧距离轨迹线左边线为8厘米；15分。

B4、双边桥：两侧桥相同、每侧桥宽为5厘米、高为1厘米；第一层桥长30厘米、第二层桥长28厘米、两侧桥内侧距离为14厘米；15分。

B5、断崖：总长为30厘米、总宽为22厘米、总高为2厘米；第一层阶梯宽13厘米、第二层阶梯宽3厘米、第三层阶梯宽6厘米；20分。

（5）迷宫方阵（迷宫区）

障碍迷宫方阵赛道位于第二阶段，场地为立体迷宫，迷宫底板为白色，在迷宫中会有各种复杂地带，包括“沙漠”“路障”等。单个迷宫总体尺寸为160cm×160cm×30cm，由4×4的方阵分隔出，总共分为16个单元格，每一个单元格尺寸为40cm×40cm，隔板厚度为0.3～0.5cm。迷宫中在必要的前进路线上，会随机出现路障。

路障模型

（6）终点区

小车只要搜寻到终点区，停止到终点区需静止3秒，并发出声光信号，则算作比赛结束。

三、竞赛规则

1.竞赛规则：

（1）本项目为计时赛，小车从起点出发，分别按照小学、初中和高中指定的三种不同路线穿越循迹迷宫和障碍迷宫并到达终点。比赛路线现场公布。比赛全程采用两辆小车，比赛过程中，选手手动启动起始区第一台小车并将第二台小车放在迷宫入口区（黄色区）开机等待，当第一台小车完成循迹任务到达黄色迷宫入口时小车停止，同时利用传感器或手动（小学手动，初中和高中利用传感器）使第二台小车启动运行，完成迷宫穿越任务并回到红色终点区。

注意：第二台小车启动区域在迷宫入口标记的黄色区域。

（2）在组委会统一规定的比赛时间、比赛场所，使用统一的赛道比赛。

（3）小车穿过起点计时器开始计时，穿过终点计时器停止计时，计时器显示的时间为该队本次比赛最终用时。小车应在获得尽可能高的分数前提下，尽快到达终点。

（4）场地中的障碍物摆放位置将在比赛现场公布。

（5）比赛限时3分钟，若小车未能在3分钟内完成比赛，则比赛结束，裁判只记录任务得分。

（6）当比赛中遇到小车由于被卡住或电源等问题停止运行或程序进入死循环等情况，裁判倒数10秒，倒计时结束后比赛结束。

（7）零件规则：参赛队要求使用统一器材进行比赛，小车控制器统一选用GC300控制器。

（8）正式比赛阶段：全程共需要两台小车，一台通过循迹迷宫赛道，另一台通过障碍迷宫赛道。正式比赛开始前将程序提前下载到GC300控制器中，比赛开始后不能使用电脑进行程序修改。小车行进过程需要自主完成，发现人为遥控小车前进的直接取消比赛资格。

（9）小车到达终点停在终点区获得此项得分30分，未停在终点指定区的小车（车身超过或未到达终点指定区，车身包括小车的任意部件）此项不得分。

（10）注意事项：循迹迷宫的小车采用的灰度传感器不得超过四个，每段任务中最多使用4个电机（舵机也算作电机），每段任务中只能使用一个GC300控制器作为控制核心，其余零件可任意更换。小车尺寸要求在30厘米(长)×25厘米(宽)×20厘米(高)以内，以其最突出部位即最长点为准。每台小车限定使用一个可编程处理器，小车电源即电池饱和电压不得超过9V。

（11）时间规则

（12）比赛流程

n  比赛开始前，每支参赛队进行抽签，按照抽签顺序，每支参赛队进行2分钟的场地适应调试。

n  如果小车没能成功越过障碍物，但是后来被小车误碰到了正确位置，记为没有完成此任务。

n  时间成绩为计时器所计时的最终时间。 

n  两轮比赛中的最好成绩为最终成绩。

n  根据以下成绩顺序决定竞赛名次：

任务总得分＞时间成绩（得分高的名次靠前，如果得分相同，则用时短的靠前）

2.竞赛任务：

（1）小学组：循迹迷宫（循迹区）任务，须途经2个待拼装块（障碍名称及摆放位置现场公布）到达障碍迷宫入口黄色区域。到达黄色入口后通过手动启动第二台小车，第二台小车按照现场指定的路线穿越障碍迷宫并到达终点。（迷宫内小车允许触碰到墙壁）

（2）初中组：循迹迷宫（循迹区）任务，须途经3个待拼装块（障碍名称及摆放位置现场公布）到达障碍迷宫入口黄色区域。到达黄色入口后通过传感器启动第二台小车，第二台小车按照现场指定的路线穿越障碍迷宫并到达终点。（迷宫内小车不允许触碰到墙壁）

（3）高中组：循迹迷宫（循迹区）任务，须途经4个待拼装块（障碍名称及摆放位置现场公布）到达障碍迷宫入口黄色区域。到达黄色入口后通过传感器启动第二台小车，第二台小车按照现场指定的路线穿越障碍迷宫并到达终点。（迷宫内小车不允许触碰到墙壁）

备注：小学、初中、高中组穿越循迹迷宫的路线及障碍物的种类、障碍物的个数有区别，从易到难。在穿越障碍迷宫方面，小学、初中、高中组所穿越的路线不相同，路线现场公布，难易程度不同。

3.小车损坏：在任务完成所限定的时间内，参赛小车如发生结构件脱落，在不影响小车正常行走的情况下，参赛选手可请求裁判帮助取回脱落件。

4.完成任务：

（1）小车通过场地上规定的障碍，即完成该阶段的比赛任务。

（2）赛车同侧两个轮子必须完整通过单边桥（包括左单边桥和右单边桥）桥面，即完成此障碍任务。

（3）赛车同侧轮子必须完整通过双边桥同侧桥面，即完成此障碍任务。

5.比赛结束：

（1）小车运行过程中突然静止且30秒内没有动作的可能性。

（2）小车运行过程中整体投影完全脱离黑线5秒钟以上。

（3）小车运行过程中发生侧翻或仰翻。

（4）任务完成所限定的时长终止（无论小车处于何种状态）。

6.比赛弃权：

（1）参赛队伍两名选手均不签到或有一名选手不签到。

（2）参赛队伍迟到5分钟（含）以上。

7.每支参赛队伍限连续两次参赛机会，取得分较高的一次作为最终成绩。

四、竞赛流程

选手检录→禁带工具检查→选手抽签→程序清零→现场公布任务→现场编程→按抽签顺序参赛→任务完成

五、评分标准

六、相关说明

（一）每位选手限参加一个赛项，严禁重复、虚假报名，一经发现或举报，将取消比赛资格。

（二）未在竞赛时间内参加比赛视为弃权。

（三）比赛期间，凡是规则中没有说明的事项由裁判组决定。

（四）本规则是实施裁判工作的依据，在竞赛过程中裁判有最终裁定权。

（五）本赛项产生“恩欧希教育信息化发明创新奖”。

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